Dans le numéro 170 de la revue PROGRAMMEZ, Lucas DUPUIS nous propose une description de son rover, baptisé CuriosiPi.

Réalisé sur une base de rover Tamiya équipée de chenilles, ce robot est animé par un Raspberry Pi relié par WIFI au pilote de l’engin.

Bien sûr il n’est pas question ici de construire un robot qui pourrait concurrencer le visiteur qui circule sur Mars depuis  août 2012. Quoique… la comparaison entre le système informatique embarqué sur le rover de la NASA et notre framboise314 peut donner à réfléchir (voir cet article de PoBot)…

Origine du rover

Lucas au travers de cet article de 5 pages nous raconte la conception de son rover. Un jeune chiot un peu turbulent qu’il faut surveiller et voilà une application rêvée pour le Raspberry Pi.

Choix de la caméra

Il faut d’abord choisir la caméra. Après avoir essayé une webcam, Lucas a testé un module caméra Raspberry Pi.

Vient ensuite le choix des servomoteurs destinés à orienter le caméra, ainsi que la méthode utilisée pour piloter les servos avec un Raspberry Pi.

Pilotage des servomoteurs

Un premier essai pas très concluant de la bibliothèque GPIO Python a amené Lucas à utiliser pi-blaster qui pilote les servomoteurs sans a coups.

Interface utilisateur

C’est un serveur Flask qui est utilisé. L’interface web est développé en HTML5, une pincée de javascript et le framework jQuery.

Côté utilisateur, c’est une interface similaire à celle du jeu vidéo N.O.V.A. qui a été choisie, avec des boutons superposés à la vidéo (game pad multi-touch) pour les tablettes et smartphones. Il existe aussi une interface plus classique pour les utilisateurs qui sont restés à l’interface clavier/souris sur PC… (si si, il y en a encore !).

Les actions sur l’écran tactile sont transmis en AJAX au serveur, avec une temporisation pour éviter de le saturer.

Le socle de CuriosiPi

Pour approcher du rover Curiosity, il fallait rendre mobile le Raspberry Pi et sa caméra. Le choix de Lucas s’est porté sur le châssis Tamiya 70098 équipé de chenilles que l’on trouve chez de nombreux détaillants.

Le châssis a été équipé d’un double moteur 70097 équipé également d’une boîte de vitesse, le tout piloté par un circuit à base de L298 trouvé sur Internet pour quelques euros.

Il existe plusieurs modèles de motorisation chez Tamiya.

Le châssis ainsi équipé est capable de grimper des pentes relativement importantes.

La liaison WIFI

Pour que le robot soit autonome, il fallait le doter d’un moyen de transmission sans fil. C’est la liaison WIFI qui a été choisie. Un mini dongle compatible avec le Raspberry Pi fera l’affaire. Le robot pourra communiquer avec une machine sur Internet ou avec votre smartphone sans problème.

Alimentation du robot CuriosiPi

Pour alimenter l’ensemble des composants du rover c’est du 5 volts qui est nécessaire. Une batterie prévue pour recharger les smartphones fera l’affaire. Prévoyez au moins une batterie 2000mAH car le rover est relativement vorace en énergie, surtout lorsque les moteurs fonctionnent. Si vous ajoutez des LEDs pour éclairer ce que filme le robot il faudra également compter cette consommation.

Après… Vous pouvez programmer votre robot pour qu’il aille se recharger tout seul lorsque la batterie devient faible, non ?

 Conclusion

Merci à Lucas pour cet article plein d’informations pour qui veut réaliser un robot à base de Raspberry Pi. Il y a bien entendu d’autres articles intéressants pour les raspinautes dans ce numéro 170 de la revue Programmez.

Si vous envisagez de réaliser un robot, je vous rappelle également l’article consacré à Zumo, le robot réalisé par Frédéric que j’ai présenté début janvier sur framboise314.

Je n’ai pas trouvé de site relatif à CuriosiPi. Les éléments disponibles dans l’article devraient permettre à utilisateur avancé du Raspberry Pi de réaliser un projet similaire. Par contre un débutant aurait besoin d’un descriptif plus détaillé. Si vous avez réalisé des tutoriels ou un blog qui pourrait aider les futurs réalisateurs de rover, n’hésitez pas à donner leur adresse dans les commentaires ci-dessous.