Sur le blog de Karl, on trouve de nombreuses réalisation qui vont de la woktenna (antenne wifi à gain construite à partir d’un wok) à Androïd en passant par MySQL.

Cette fois c’est à la réalisation d’un 4×4 commandé par un Raspberry Pi que Karl nous invite. Ses enfants ont monté un Crawler Lego 4×4 qu’il s’est empressé d’équiper… d’un Raspberry Pi !Ce qui est appréciable sur le blog de Karl, c’est qu’il est abondamment illustré, que des liens mènent vers les sites des différents composants, et surtout que les scripts qu’il a écrits sont disponibles.

 Vous trouverez ci-dessous la traduction de cet article (en anglais) de Karl sur son blog :

http://karlherrick.com/dev/

========== TRADUCTION DE L’ARTICLE DE KARL ==========

Depuis un certain temps, j’avais envie de connecter une voiture RC à un Raspberry Pi. Au départ j’avais dans l’idée de câbler à un contrôleur Tyco Fast Traxx, mais cette façon de faire est actuellement au-delà de mes capacités. Au lieu de cela, pour appliquer le concept que j’avais choisi, je me suis assuré l’aide de mes enfants (voir l’article que nous avions publié sur les voitures Lego).

Montage du Crawler 4×4

Récemment, nous avons acquis le Crawler Lego 4×4, qui comprend:

(2) Des gros moteurs – pour entraîner les roues
(1) Un servo moteur – pour les virages
(1) Un boîtier de piles – pour alimenter les pièces Lego d’origine
(1) Une télécommande infrarouge
(1) Un récepteur infrarouge

Après avoir terminé le montage en suivant les instructions de la notice de construction Lego, ils ont ajouté:

(2) Des lumières – pour les phares
(1) Un interrupteur de contrôle – pour allumer ou éteindre les lumières

Cela m’a fourni l’occasion de contrôler le Crawler 4×4 par infrarouge avec un servo Parallax équipé d’une roue dentée et relié au Raspberry Pi.

Le servo standard Parallax a été fixé avec des briques Lego montées autour de lui et une grande roue dentée Lego fixée dessus. J’ai ensuite construit une plate-forme sur le châssis du 4×4 pour accueillir cette pièce supplémentaire, ainsi que la roue dentée de liaison et le récepteur infrarouge Lego.

Pour répartir un peu le poids, la batterie USB a été fixée sur la face inférieure du véhicule. Comme vous pouvez le voir dans la vidéo à la fin de la poste, il semble parfois déséquilibré. Lors de la mise en marche, la seule chose que cette batterie alimente directement  est le hub USB situé sur le dessus. Le hub USB alimente à son tour le Raspberry Pi, le servo, et les autres périphériques.

La commande par le Raspberry Pi

Les éléments utilisées:

• (1) Raspberry Pi
• (1) Une carte Caméra Pi
• (1) Un servo standard Parallax
• (1) Un adaptateur USB 802.11N WIFI
• (1) Une manette de jeu Bluetooth
• (1) Un hub USB 4 ports alimenté
• (1) Une batterie 7800 mAh USB
• (1)  Une carte SD16 Go
• Des fils de liaison mâles et femelles
• Diverses pièces comme des câbles USB, du ruban isolant, et des attaches de câble

Connexion du servo

Pour envoyer les commandes à distance, j’ai eu l’idée de brancher un adaptateur USB Bluetooth et de d’associer la manette de jeu Bluetooth directement avec le Raspberry Pi, mais dans un but de simplification, je l’ai plutôt couplée avec ma Nexus 4 et connectée en SSH au Raspberry Pi avec l’appli Android Terminal IDE.

Les programmes

listener.sh

#!/bin/bash
ENTER=$(printf "%b" "\n")
ESCAPE=$(printf "%b" "\e")
UP_SUFFIX="A"
RIGHT_SUFFIX="C"
LEFT_SUFFIX="D"

while true; do
  read -sn1 a
  case "$a" in
    $ENTER) echo "ENTER";;
    $ESCAPE)
      read -sn1 b
      test "$b" == "[" || continue
      read -sn1 b
      case "$b" in
        $RIGHT_SUFFIX)
          echo "Turning Right"
          ~/right.sh
        ;;
        $UP_SUFFIX)
          echo "Straigtening"
          ~/straight.sh
        ;;
        $LEFT_SUFFIX)
          echo "Turning Left"
          ~/left.sh
        ;;
        *) continue;;
      esac
    ;;
    "d")
      echo "Turning Right"
      ~/right.sh
    ;;
    "w")
      echo "Straigtening"
      ~/straight.sh
    ;;
    "a")
      echo "Turning Left"
      ~/left.sh
    ;;

    "3")
      echo "Taking a picture"
      ~/picture.sh &
    ;;
    "4")
      echo "Taking a video"
      ~/video.sh &
    ;;
    *) echo "$a";;
  esac
done

Lorsqu’on appuie sur les différents boutons ou sur les touches du clavier, le script d’écoute (listener.sh) appelle aux autres scripts, qui déclenchent le virage, la prise de photo, et la prise de vidéo.

picture.sh

#!/bin/bash
dateTime=<code>date +%Y-%m-%d-%H-%M-%S</code>
pictureDirectory=~/pictures

raspistill -w 640 -h 480 -e jpg -t 0 -o $pictureDirectory/$dateTime.jpg&lt;/pre&gt;

video.sh

#!/bin/bash
dateTime=<code>date +%Y-%m-%d-%H-%M-%S</code>
videoDirectory=~/videos

echo &quot;Taking a video for 10 seconds&quot;
raspivid -t 10000  -o $videoDirectory/$dateTime.h264

right.sh

#!/bin/bash
sudo ~/control.py 1100 .25

straight.sh

#!/bin/bash
sudo ~/control.py 1300 .25

left.sh

#!/bin/bash
sudo ~/control.py 1550 .25

control.sh

#!/usr/bin/python
import time
import sys
from RPIO import PWM

servo = PWM.Servo()

#appropriate range of values for BCM_GPIO pin 18 and the servo: 370 - 2330

print servo.set_servo(18, float(sys.argv[1]))

time.sleep(float(sys.argv[2]))

servo.stop_servo(18)

Les photos obtenues

Bien que le module de caméra Raspberry Pi puisse fournir des images de 5 mégapixels avec une résolution native de 2592×1944 pixels j’ai fixé la résolution à 640×480 pixels dans le script de prise de vue ci-dessus. Avec lui, j’ai pu capturer une image de mon chat qui ne se doutait absolument pas de la blague que nous lui faisions….

Et voici une autre photo, quand il a réalisé que quelque chose se passait.

Vidéo du Crawler 4×4

Enfin, voici une courte vidéo du Crawler Lego 4×4 radiocommandé ainsi qu’un clip ou on aperçoit le pilote de l’engin…

Conclusion

Merci à Karl pour cet article très documenté qui pourra inspiré ceux-d’entre vous qui ont entrepris la réalisation d’un véhicule piloté par un Raspberry Pi.

Si cet article vous a donné des idées, ou vous a aidé dans la conception de votre projet, pensez à laisser vos remarques dans les commentaires ci-dessous…

Crédit photo : http://karlherrick.com/dev/

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